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j机器人学习报告

不耐烦的PP
2018-04-04 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《j机器人学习报告doc》,可适用于职业岗位领域

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F(画面)。SAMPLEJOINTTYPECONFIGINOUTONOFF自动运行外部IO用来控制自动执行程序和生产。机器人需求信号(RSRRSR)选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断被选择的程序处于等待状态一旦原先的程序停止就开始运行被选择的程序。选择一个程序。当一个程序被中断或执程序号码选择信号(PNSPNS和PNSTROBE)行这些信号被忽略。自动开始操作信号((PRODSTART)开始从第一行执行一个被选择的程序当一个程序被中断或执行这个信号不被接受。循环停止信号(CSTOPI)停止当前执行的程序。外部开始信号(START)重新开始当前中断的程序。为使远端控制器能自动开始程序的运行以下条件需要被满足:TP开关置于ON自动模式为REMOTEUI*SFSPD为ONUI*ENBL为ON系统变量$RMTMASTER为(默认值是)注意:系统变量$RMTMASTER定义下列远端设备。:外围设备:显示器键盘:主控计算机:无外围设备PNS程序名的例子(见图)图一运动指令运动指令已经在编程一章中讲过在这里我们重点讨论弧焊指令寄存器指令IO指令分支指令等待指令偏置指令程序控制指令和其他常用的指令。这些指令都是通过程序编辑画面中的INST进入的(见图)InstructionJOINTInstructionJOINTRegistersJMPLBLMiscellaneousTrackoffsetIOCALLWeaveoffsetframeIFSELECTArcSkipprogramcontrolWAITnestpagePayloadnestpageSAMPLESAMPLE注意:不同的软件INST里的内容不尽相同图只是一个例子在实际应用中要根据具体的软件选择指令所以我们要记住表示各个功能语句的单词。三寄存器指令寄存器支持“”“,”“,”“,”四则运算和多项式例如:R=R*R寄存器指令,Constant常数Ri=寄存器的值Ri信号的状态RDIiTimeri程序记时器的值加,减,乘运算符,除两值相除后的余数MOD两值相除后的整数DIV,位置寄存器指令位置寄存器是记录有位置信息的寄存器可以进行加减运算用法和寄存器类似。PRiPRi,ji:位置寄存器号j:=X=Y=Z=W=P=R(直角坐标)=J=J=J=J=J=J(关节坐标)四IO指令IO指令用来改变信号输出状态和接受输入信号。数字IO(DIDO)指令Ri=DiDOi=(Value)Value=ON发出信号Value=OFF关闭信号DOi=Pulse,(Width)Width=脉冲宽度(to秒)机器人IO(RIRO)指令,模拟IO(AIAO)指令,组IO(GIGO)指令的用法和数字IO指令类似。五分支指令Label指令用来定义程序分支的标签LBLi:Commenti:toComment:注释(最多个字符)未定义条件的分支指令)跳转指令JMPiJMPLBLii:to)Call指令Call(Program)Program:程序名定义条件的分支指令)寄存器条件指令IF(variable)(operator)(value)(Processing)ProcessingVariableOperatorValue变量运算符值行为Constant常数Ri>JMPLBLi>=大于等于Call(Program)Ri=<=小于等于<<>不等于)IO条件指令IF(variable)(operator)(value)(Processing)ProcessingVariableOperatorValue变量运算符值行为Constant常数AOi>JMPLBLi>=大于等于Call(Program)AIiRiGOi=<=小于等于GIi<<>不等于ProcessingVariableOperatorValue变量运算符值行为DOi=ONJMPLBLi<>不等于Call(Program)DIiOFFUOiRi:=OFF=ONUIi可以通过逻辑运算符”or”和“and”将多个条件组合在一起但是”or”和“and”不能在同一行使用。例如:IF〈条件,〉and(条件,)and(条件,)是正确的IF〈条件,〉and(条件,)or(条件,)是错误的条件选择分支指令SELECTRi=(Value)(Pressing)=(Value)(Pressing)=(Value)(Pressing)ELSE(Pressing)六等待指令定义时间的等待语句WAIT(value)value=Constant(to秒)value=Ri条件等待语句)寄存器条件等待语句WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)ProcessingVariableOperatorValue变量运算符值行为Constant常数若忽略则等待无限长时‎‎间Ri>$系统变量TIMEOUT>=RiLBLi=<=<<>)IO条件等待语句WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)ProcessingVariableOperatorValue变量运算符值行为Constant常数若忽略则等待无限长时‎‎间AOi>TIMEOUTLBLiAIi>=RiGOi=GIi<=<<>若忽略则等待无限长时‎‎间DOi=ONTIMEOUTLBLiDIi<>OFFUOiRi:=OFF=ONUIi可以通过逻辑运算符”or”和“and”将多个条件组合在一起但是”or”和“and”不能在同一行使用。七条件指令OFFSETCONDITIONPRi通过此指令可以将原有的点偏置偏置两由位置寄存器决定。偏置条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏置条件指令被执行(注偏置条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET的运动语句有效例如:OFFSETCONDITIONPRJPFINE(偏置无效)LPmmsecFINEoffset(偏置有效)八程序控制指令Pause通过此指令可以暂停程序运行帮助我们进行程序的调试工作当需要程序循环运行时要将此指令删除。该指令在Programcontrol中见图,九其他指令在编程过程中用户报警指令时钟指令运行速度指令注释指令消息指令也经常用到。以上指令都在Miscellaneous中见图,InstructionJOINTInstructionJOINTMiscellaneousTrackoffsetMiscellaneousTrackoffsetWeaveoffsetframeWeaveoffsetframeSkipprogramcontrolSkipprogramcontrolPayloadnestpagePayloadnestpageSAMPLESAMPLER=LBLR=LBL图,图,用户报警指令UALMii:用户报警号机器人会报警并显示报警消息。要使用该指令首先设置用户报当程序中运行该指令时警。依次按键选择MENUSETUPF(TYPE)Useralarm即可进入用户报警设置画面。时钟指令TIMERi(Processing)i:时钟号依次按键选择MENUSTATUEF(TYPE)PrgTimer即可进入程序时钟显示画面。运行速度指令OVERRIDE=(value)value=to注释指令!(Remark)Remark:注释内容最多可以有?,字符消息指令Message,message,message:消息内容最多可以有,,字符当程序中运行该指令时屏幕中将会弹出含有message的画面八文件和加载文件备份文件和加载文件的关系见图备份文件按MENU键,显示菜单FILEJOINT选择FILE,显示画面MC:****(allfiles)*KL(allKARELsource)图*CF(allcommandfiles)*TX(alltextfiles)加载文件PressDIRgeneratedirectoryTYPEDIRLOADBACKUPUTIL>按MENU键,显示菜单FILEJOINT画面MC:**选择FILE,显示画面**(allfiles)按F”BACKUP”后,选择”TPProgr*KL(allKARELsource)ams”显示画面FILEJOINT*CF(allcommandfiles)MC:**Systemfiles*TX(alltextfiles)**(allfiles)TPprograms*KL(allKARELsource)Allofabove*CF(allcommandfiles)PressDIRgeneratedirectory*TX(alltextfiles)BACKUPTYPEDIRLOADBACKUPUTIL>画面FEXIT退出SaveMC:SAMPLETP按F“DIR”后,显示画面FALL保存所有该类型文件JOIEXITALLYESNONTFYES确认***LS画面FNO不保存当前文件,跳到下一个文件Mastering*KL*DT*CF*PC如果MemCard中有同名文件‎‎存MC:SAMPLETPalreadyexistst一为什么要Masteri了获得在零度位置的‎‎脉冲记数需要做Mastering。*TXNEXTPAGE在,则会显示画面OVERWRITESKIPCANCELFILE画面因为Mastering的数据出厂时就设置好了所以在正常情况下没有必要做MasteingFOVERWRITE覆盖原有文件FSKIP不覆盖,跳到下一个文件FCANCEL取消JOINT*MN*IO*TP*DF注:BACKUPSystemfiles系统文件*VR*ASCIIFILESTPprogramsTP文件*SVNEXTPAGEAllofabove所有文件FILE画面选择”*TP”,显示存储在MemCard中的TP程序目录,如画面FILEJOINTMC:**机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失。机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。注意:机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据分别由各自的电池保持。如果电池没电数据将会丢失。为了防止这种情况发生两种电池都要定期更换当电池电压不足将有报警“BLAL”提醒用户二Mastering的方式Mastering的方式解释Jigmastering出厂时设置Masteringatthe由于机械拆卸或维修导‎‎致机器人Mastering数据丢失zerodegreepositionsQuickmastering由于电气或软件问题导‎‎致丢失Mastering数据恢复已经存入的按MENU键出现菜单画面。选择"NEXT"后再选择"SYSTEMMasterCalJOINTSYSTEM"。按F(TYPE)。FIXTUREPOSITIONMASTER选择"MasterCal"出现MasteringZEROPOSITIONMASTER画面(见画面)。QUICKMASTERSINGLEAXISMASTERSETQUICKMASTERREFCALIBRATEPress„ENTERornumberkeytoselectTYPELOADRESPCADONE画面按F键执行RESPCA。ZEROPOSITIONMASTER将机器人关电后再通电。QUICKMASTER示教机器人的每根轴到度(每根SINGLEAXISMASTER轴的运动都要大于‎‎度。SETQUICKMASTERREF重复上述的步。CALIBRATERobotMastered!MasteringData:<><><>Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修‎‎<><><>导致机器人Mastering数据丢失则不能采取此法Singleaxismastering由于单个坐标轴的机械拆卸或维修(通常是更换马达引起)TYPELOADRESPCADONESettingmasteringdata记下Mastering数据画面注意:机器人安装完以后Quickmastering的数据必须保存以备将来需要设置之用选择ZEROPOSITIONMASTE‎‎RQUICKMASTER三度位置Mastering后SINGLEAXISMASTER机器人的所有轴都在度时执行度位置Mastering。选择"CALIBRATE"按FYESSETQUICKMASTERREF机器人的每根轴都有一个度标记使用这些标记作为参考手动示教机器人的各个轴到确认(见画面)。CALIBRATE度位置。按F"DONE"。RobotCalibrated!CurJntAng(deg):由于度位置Mastering有赖于人眼的对正所以没有其他方法准确所以度位置Mastering将机器人关电后通电Mastering<><><>是一种应急方法。完成。<><><>条件:系统变量$MASTERENB的值必须由设置成或。如果已经为或则无须更TYPELOADRESPCADONE改(进入系统变量画面的步骤:MENUSYSTEMF(TYPE)Variable)画面具体设置如下:四单轴Mastering当机器人的一些轴(不是全部轴)由于脉冲编码器的电压下降或者是更换脉冲编码器时需要做单轴Mastering。具体设置如下:出现MasterCal画面以后选择"SINGLEAXISMASTER"后显示SINGLEAXISMASTERJOINT画面(画面中显示轴需要MACTUALPOS(MSTRPOS)(SEL)STastering)。JI()()J()()J()()J()()J()()J()()E()()E()()E()()选中将要Mastering的轴移动光GROUPEXECSINGLEAXISMASTERJOINT标到(SEL)输入(见画面)画面示教机器人需要Mastering的轴到ACTUALPOS(MSTRPOS)(SEL)ST度(轴的运动要大于度)JI()()J()()在MSTRPOS项中输入轴的数‎‎据J()()(一般是)J()()表单轴Mastering设置项目描述ACTUALPOS当前机器人关节坐标下的数据为执行单轴Mastering设置而定义的Mastering位置一般取度MSTRPOS为执行Mastering的轴设置一般输入SEL显示单轴Mastering设置完以后的状‎‎态STMastering数据丢失需要做MasteringMastering数据丢失(仅仅其他轴被Mastering),需要做Mastering完成Mastering设置。基本保养更换电池FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池:更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。更换控制器主板上的电池程序和系统变量存储在主板上的SRAM中由一节位于主板上的锂电池供电以保存数据。当这节电池的电压不足时则会在TP上显示报警(SYSTLoworNoBatteryPowerinPSU)。当电压变得更低时SRAM中的内容将不能备份这时需要更换旧电池并将原先平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据。控制器主板备份的数据重新加载。因此上的电池两年换一次具体步骤如下:)准备一节新的锂电池(推荐使用FANUC原装电池)。)机器人通电开机正常后等待秒。)机器人关电打开控制器柜子拔下接头取下主板上的旧电池。)装上新电池插好接头更换机器人本体上的电池机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换在电池电压下降报警(SRVOBLALalarm(Group:dAxis:d)出现时允许用户更换电池。若不及时更换则会出现报警(SRVOBZALalarm(Group:dAxis:d)此时机器人将不能动作遇到这种情况再更换电池还需要做Mastering才能使机器人正常运行。具体步骤如下:)保持机器人电源开启按下机器急停按钮。)打开电池盒的盖子拿出旧电池。)换上新电池(推荐使用FANUC原装电池)注意不要装错正负极(电池盒的盖子上有标识)。)盖好电池盒的盖子注意:错误的操作将会导致密封圈损坏为避免发生错误操作人员应考虑以下几点:)更换润滑油之前要将出油口塞子拔掉。)使用手动油枪缓慢加入。)避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源如果非要不可压力必须控制在Kgfcm以内流量必须控制在ss以内。)必须使用规定的润滑油其他润滑油会损坏减速器。)更换完成确认没有润滑油从出油口流出将出油口塞子装好。)为了防止滑倒事故的发生将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。

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